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諧波減速機的優(yōu)點

1、傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320，在某些裝置中可達到1000，多級傳動速比可達30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。

2、承載能力高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動同時嚙合的齒數(shù)可達總齒數(shù)的30%以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒與齒之間是面接觸。

3、傳動精度高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側隙嚙合，故諧波減速機傳動空程小，適用于反向轉動。

4、傳動效率高、運動平穩(wěn)。由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低(故為普通漸開線齒輪傳動的百分之—)，所以，輪齒磨損小，效率高(可達69%~96%)。又由于嚙入和嚙出時，齒輪的兩側都參加工作，因而無沖擊現(xiàn)象，運動平穩(wěn)。

5、結構簡單、零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個基本構件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結構簡單，安裝方便。

6、體積小、重量輕。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。

7、可向密閉空間傳遞運動。利用柔輪的柔性特點，輪傳動的這一可貴優(yōu)點是現(xiàn)有其他傳動無法比擬的。

諧波減速機的缺點

1、柔輪周期性地發(fā)生變形，因而產(chǎn)生交變應力，使之易于產(chǎn)生疲勞破壞。

2、轉動慣量和起動力矩大，不宜用于小功率的跟蹤傳動。

3、不能用于傳動速比小于35的場合。

4、采用滾子波發(fā)生器(自由變形波)的諧波傳動，其瞬時傳動比不是常數(shù)。

5、散熱條件差。